智東西（公眾號：zhidxcom）作者陳駿達編輯心緣
智東西11月25日報道，這個月，人形機器人圈再度迎來一波融資熱潮。銀河通用11月18日宣佈獲得5億元天使+輪融資，成立一年半已累計融資12億元，投資方不僅有北汽、、訊飛、智源等名企，而且彙集北京、上海、深圳、香港四方政府背景基金。
同日，港科大孵化的深圳創企戴盟機器人也宣佈連續完成兩輪億元級的天使+輪融資，投資方涵蓋創投、頭部銀行系投資機構等。
11月13日，酷卓獲得1.3億元Pre-A輪融資，當天靈初智慧獲得來自高瓴創投等機構的天使輪融資。本月，還有千尋智慧（數千萬元）、星海圖（2億元）、月泉仿生（近億元）、自變數機器人（數億元）等人形機器人企業獲得融資。
2024年，人形機器人領域有多火？又有哪些企業獲得了資本的青睞與追捧呢？
據智東西統計，截至2024年11月18日，今年人形機器人領域共有49起融資事件，單筆融資額最大為宇樹科技近10億元的B2輪，其次是銀河通用今年6月獲得的7億元天使輪，後者也是今年國內最大的一筆天使輪融資。雖然大部分融資的金額並未披露，但保守估計今年人形機器人領域的融資總額應超過了50億元。
今年人形機器人領域共有11起金額超億元的大型融資事件，來自9家企業，宇樹科技、銀河通用各佔2起，星動紀元，星海圖、自變數機器人、千尋智慧、浙江人形機器人、智元機器人、埃斯頓酷卓各1起。
▲9家獲得過億元級別融資的人形機器人企業（智東西製表，資料整理自網際網路，若有遺漏，歡迎補充）
相關資料顯示，國內人形機器人行業呈現出北京、深圳、長三角3個產業叢集。今年，以具身智慧為亮點的企業在融資市場的表現尤為突出，得到國家與地方背景基金和紅杉中國、IDG資本、上汽創投、北汽產投、百度風投、柏睿資本（關聯寧德時代）等機構的投資。
注：2024年49起人形機器人融資事件總表附於文末
一、人形機器人創企迎爆發北京、深圳、長三角三足鼎立
截至2024年11月18日，國內人形機器人領域的49起融資事件主要發生於北京、深圳和長三角地區。
具體來看，北京以16起融資事件排名第一，其次是深圳（11起）、上海（11起）。若將長三角地區作為一個整體來看，該地區今年共有22起融資事件，分佈於上海、杭州（6起）、蘇州（3起）、南京（1起）、寧波（1起）這5座城市。
▲國內2024年人形機器人融資事件地域分佈（智東西製表，資料整理自網際網路，若有遺漏，歡迎補充）
上述三大人形機器人產業叢集形成背後，各有獨特的區位因素。
北京的多家人形機器人企業有高校背景，如北大教授王鶴創辦的銀河通用、清華校友創辦的松延動力、加速進化、星動紀元、動易科技和北理工多位教授創辦的理工華匯等。
深圳、長三角地區的製造業發達，擁有完整的機器人產業鏈和相應支撐環節。在人形機器人“進廠”的背景下，發達的製造業也成為人形機器人企業潛在的市場機遇。比如剛公佈新融資的深圳戴盟機器人，自稱打造了“全球唯一具備自主智慧財產權和量產能力的毫米級厚度視覺感測器”，並將重點放在靈巧操作的商業化落地上。
此外，北京、上海、杭州、深圳等城市在近年來頒發的機器人產業、AI產業和製造業發展規劃檔案中，明確提出發展人形機器人，並出臺相關支援措施。
近年來，隨著AI技術的發展，人形機器人的“小腦”、“大腦”問題有了更好的解決方案，一大批人形機器人創企如雨後春筍般出現。在今年獲得融資的33家人形機器人企業中，有26家成立於2022年-2024年這3年間，佔比近80%。
▲今年公開新融資的國內人形機器人企業成立時間分佈（智東西製表，資料整理自網際網路，若有遺漏，歡迎補充）
其中，2023年成立的企業有銀河通用、星海圖、松延動力等，2024年成立的有千尋智慧、首形科技、具識智慧等。
二、具身智慧成香餑餑，跑出今年最大天使輪
今年，一大批以具身智慧為亮點的人形機器人企業贏得資本市場的青睞，其中融資表現較為亮眼的企業包括銀河通用、智元機器人、星海圖和千尋智慧等。
銀河通用在6月獲得了今年國內最大的一筆天使輪融資（7億元），又在11月18日獲得了5億元的天使+輪融資。他們的2輪融資均由IDG領頭，北京、上海、香港、深圳的國資悉數入場。
智元機器人、星海圖和千尋智慧今年都獲得了3筆融資，其中有多筆億元級別融資。智元機器人得到上汽創投、北汽產投、紅杉中國等機構的押注。
星海圖融資中的資方包括螞蟻、高瓴、北京國管、IDG資本、百度風投等。千尋智慧則獲得了順為資本、綠洲資本、弘暉資本、柏睿資本（寧德時代聯合創始人、副董事長李平出資創辦）的注資。
上述4家企業在公司官網、官宣融資的文章中都多次提及了具身智慧這一概念，並將其作為公司產品的核心技術之一。
▲4家企業與具身智慧相關的表述（圖源：企業官網、公眾號）
具身智慧源自於認知科學中的具身認知理論，這一理論認為智慧不僅僅是大腦的功能，也需要透過身體與環境的互動逐漸培養。同樣的，人工智慧系統需要透過與環境的互動獲取資訊、理解問題、做出決策並實現行動，才能產生真正的智慧行為和適應性。
隨著AI、機器學習、計算機視覺等關鍵技術的突破，具身智慧迎來了極大的發展機遇。這一理論指導下的智慧系統研究，使得人形機器人能夠更好地適應複雜多變的環境和任務，具備自主學習能力、感知能力、決策能力。
這四家企業在具身智慧領域擁有大量的人才和技術積澱。
銀河通用成立於2023年5月，創始人王鶴為北大具身感知與互動實驗室的創始人兼負責人。目前，銀河通用第一代人形機器人Galbot G1已透過合成數據訓練達到了非常好的泛化效果，對任意材質物體能實現成功率達95%的抓取。這款機器人已在賓士、極氪、美團等企業的生產場景中落地驗證。
▲銀河通用Galbot G1引數（圖源：銀河通用）
智元機器人由前華為工程師彭志輝（稚暉君）創辦，今年8月，智元釋出了“遠征”與“靈犀”兩大家族的5款商用人形機器人新品。他們還定義了具身智慧G1到G5的技術路徑圖，推出具身智慧資料系統AIDEA，計劃於今年4季度開源。
▲智元機器人對具身智慧發展階段的劃分（圖源：智元機器人）
星海圖的4位聯合創始人具有很強的技術背景。其中趙行和許華哲在清華任教，前者畢業於MIT，後者則在美國AI強校UC Berkeley取得博士學位。在晚點Auto的專訪中，趙行稱要做出通用機器人，最重要的不是物理形態，而是能適應各種形態的、相對通用的智慧。他們計劃最終研發出端到端的具身大模型，讓機器人完成各類任務。
▲星海圖R1在模擬環境中進行訓練（圖源：星海圖）
千尋智慧由國內工業機器人龍頭珞石機器人前CTO韓峰濤創立，其聯合創始人高陽畢業於UC Berkeley，曾與機器人強化學習領域的大牛學者Pieter Abbeel、Sergey Levine深入合作。他們預計將在明年交付數百臺具身智慧產品，並透過場景真實資料持續改進。
▲千尋智慧的人形機器人產品（圖源：千尋智慧）
此外，自變數機器人、眾擎機器人、戴盟機器人、靈初智慧等企業也在具身智慧技術上發力，並獲得了多輪融資。
三、老牌機器人企業持續吸金，宇樹一年融資超10億元
新秀企業融資火熱，老牌機器人企業也表現出很強的吸金能力。
成立於2016年的宇樹科技今年拿下兩輪融資，年初的B2輪近10億元，9月份的C輪也有數億元。
宇樹科技以四足機器狗起家，據高工機器人產業研究所（GGII）資料，宇樹科技的機器狗佔據2023年全球機器狗市場69.75%的銷量份額。
2023年宇樹科技進軍人形機器人領域，目前他們已經推出了H1、G1（已量產）等人形機器人產品。G1量產版能單腿起跳、連續越障，其運動能力的培養採用了端到端深度強化學習和模擬訓練的技術路徑，可持續迭代進步。這款人形機器人起售價為9.9萬，被業界冠以了“價格屠夫”的稱號。
▲宇樹G1人形機器人（圖源：宇樹科技）
成立於2015年的傅利葉智慧在今年1月得到來自紅杉中國的一筆股權融資（金額未披露）。傅利葉智慧在康復機器人領域深耕多年，2019年他們啟動了通用人形機器人專案。
創始人顧捷今年在接受澎湃新聞採訪時分享，傅利葉智慧在外骨骼機器人的研發過程中沉澱了感測器、模組化設計、一體化執行器、仿生機械結構等底層技術，積累了創業經驗，也建立起研發隊伍，他稱：“有這個能力，幹嘛不自己做（人形機器人）？”
目前，傅利葉智慧推出了GR-1和GR-2兩款通用人形機器人產品。他們最新的GR-2機器人搭載新一代12自由度靈巧手，支援VR遙操作控制、拖拽示教等多種示教方式。GR-2全身共53個自由度，搭載的新款執行器FSA 2.0最大關節扭矩為380N.m，步態行走速度可達每小時5公里。
▲傅利葉智慧的GR-2人形機器人（圖源：傅利葉智慧）
四、國資車企大廠積極入局，北汽、上汽頻繁出手
今年人形機器人企業融資的資金來源主要有三個方面，一是傳統VC、PE機構，二是國資，三是國內的科技巨頭。
VC、PE方面，紅杉中國今年至少參與了3家相對成熟的人形機器人企業的融資，九合創投至少參與了2家企業共3輪融資；經緯創投至少分別參與了3家企業的3輪融資，IDG資本則在銀河通用2輪總計12億元的融資中扮演了領投機構的角色，高瓴創投也參與了2次融資。
▲部分VC、PE 2024年在人形機器人領域的投資（智東西製表，資料整理自網際網路，若有遺漏，歡迎補充）
這些投資機構對硬科技領域持續關注，也沒有錯過今年人形機器人、具身智慧的風口。
國資方面，地方國資持續扶持人形機器人企業。北京國管旗下的北京機器人產業發展基金投資了北京、蘇州、杭州的3家企業，亦莊國投向小米機器人注資。
上海人工智慧產業基金、上海科創基金也分別至少投資了1家人形機器人企業。寧波地方國資向浙江人形機器人注資1.1億。
上汽、北汽這南北兩家國營車企在人形機器人領域也有一定佈局。上汽創投今年投資了上海的智元機器人，他們還同時持有多家工業機器人企業的股份。北汽產投今年投資了銀河通用、智元機器人、帕西尼感知這3家人形機器人企業。
其實，國內外許多車企都在人形機器人領域有投資或佈局。現代汽車已將波士頓動力收入囊中，特斯拉的Optimus“擎天柱”機器人多次迭代，小鵬今年11月也推出AI機器人Iron。車企或許寄希望於機器人“進廠”，以降低其生產成本。
國內科技巨頭也押注了多家人形機器人企業。聯想投資了自變數、戴盟、星動紀元；百度押注了星海圖與智元機器人；阿里系資本向逐際動力、星海圖注資；美團投資了銀河通用和宇樹，科大訊飛投資了銀河通用和靈童機器人。
國內科技巨頭投資時選擇了多家人形機器人企業進行押注，涵蓋了從天使輪企業到相對成熟企業的範圍。他們或許希望透過在人形機器人領域的投資，推動自身業務發展。
目前，阿里巴巴與星動紀元在AI技術、雲計算等領域展開合作；美團與銀河通用在無人藥店等場景中展開合作；科大訊飛對靈童機器人的戰略投資旨在推動AI原生硬體發展。
▲銀河通用Galbot G1在鄭州的一家美團無人藥店（圖源：美團）
結語：人形機器人迎融資高峰期
與2023年相比，人形機器人賽道的熱度已經明顯上升。去年全年，國內獲融資的機器人企業僅為32家，總融資額累計約為50億元，其中人形機器人企業僅獲得4-5筆融資。今年人形機器人領域的融資事件有近9倍的增長。
海外人形機器人領域融資也同樣活躍。Figure AI今年2月獲6.75億美元（約合47.3億人民幣）融資，投資方包括微軟、英偉達、OpenAI以及亞馬遜創始人貝佐斯。今年10月底，Agility Robotics完成1.5億美元（約合10.5億人民幣）的C輪融資，成為獨角獸。
隨著AI技術和機器人硬體技術、產業鏈的的進一步成熟，或將有更多人形機器人企業不斷往縱深發展，持續獲得資本、市場的青睞。
▲截至今年11月18日，國內人形機器人融資事件（智東西製表，資料整理自網際網路，若有遺漏，歡迎補充）
